Gegenstand des Buches ist die Bestimmung der bestmoglichen erreichbaren Regelgute in linearen zeitinvarianten Regelkreisen. Hierbei werden keine Einschrankungen bezuglich der Struktur der Regelstrecke oder der Regler gemacht. Ausgangspunkt der Untersuchungen ist eine praxisnahe Spezifikation des gewunschten Regelkreisverhaltens, die Stabilitat, gutes Folgeverhalten und Robustheit sicherstellt, in Form von Schranken fur bestimmte Frequenzgange des geschlossenen Regelkreises. Es wird dann schrittweise die mathematische Theorie entwickelt, mit der sich die Einhaltbarkeit solcher Spezifikationen...

Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter bei Herrn Prof. Dr. -lng. R. lsermann am lnstitut fur Regelungstechnik, Fachgebitet Regelsystemtechnik und Prozel3lenkung, der Technischen Hochschule Darmstadt. Herrn Prof. Dr. -lng. R. lsermann danke ich besonders fur die Anregung zum Studium dieser Thematik und die stetige Unter stutzung bei der Durchfuhrung der Arbeit. Herrn Prof. Dr. rer. nat. Dipl. -lng. H. Tolle danke ich fur das der Arbeit entgegengebrachte grol3e Interesse und die Obernahme des Korreferates. Danken mochte ich auch meinen...

Das Buch stellt die Ergebnisse eines BMFT-Verbundvorhabens einer breiten Fach ffentlichkeit in praxisnahen Einzelbeitr gen vor; es werden Aussagen ber den Stand produktionstechnischer Sensoren, insbesondere optische und bildverarbeitende Systeme, und ihre Eignung f r den industriellen Einsatz gemacht. Weiterhin wird ber fortgeschrittene Strategien zur Sensorf hrung von Industrierobotern sowie die dynamischen Probleme des Gesamtsystems Industrieroboter/Sensor berichtet. Damit eng gekoppelt ist die Schnittstellenproblematik. Die Einsatzberichte ber am Markt vorhandene Sensoren werden erg nzt...

Abri der theoretischen Grundlagen magnetisch-induktiver Me ger te. Diskussion der St reinfl sse, Darstellung der Konzepte der Signalverarbeitung und Ans tze f r die Energieeinsparung: Dieses Buch liefert den notwendigen berblick und eine F lle von Anregungen f r Ingenieure, Physiker und Chemiker, die die Methode einsetzen wollen; es ist aber auch als Einf hrung f r Studenten geeignet.

Das mit Mitteln des BMFT durchgefUhrte Vorhaben "Sehr fortgeschrittene Handhabungssysteme" hatte eine Laufzeit vom 01.08.1977 bis zum 31.12.'82. Es wurde am Fraunhofer-Institut fUr Infornations- und Datenverarbeitung (IITB), Karlsruhe, in Zusarnmenarbeit mit dem Fraunhofer-Institut fUr Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart, durchgefUhrt. Das Vorhaben ist gegliedert in eine erste Phase bis 15.04.1979 und eine zweitePhase bis Mitte 1981. In einer dritten Phase bis Ende 1982 wurde ein industrieller Einsatzfall vorbereitet. Die beiden letzten Phasen liefen in Abstimnung mit den...

Automatisierung ist ein Prozess, der durch technologische Fortschritte in immer neue Bereiche vordringt. Von aktuellem Interesse ist die Automatisierung kognitiver Fahigkeiten des Menschen wie z.B. Ent scheiden und Problemlosen. Diese Arbeit beschaftigt sich mit der Problematik, die sich durch die zunehmende Automatisierung fur Mensch-Maschine-Systeme ergibt. Durch zahlreiche Beispiele wird belegt, dass von einem erhohten Automatisie rungsgrad allein nicht notwendigerweise eine Steigerung der System leistung zu erwarten ist, ja, dass sogar mit gefahrlichen Begleit erscheinungen zu rechnen...

Herrn Prof. Dr. Robert Kosfeld herzlich zum 60. Geburtstag gewidmet

Bei dem Einsatz von optischen Sensorsystemen im industriellen Bereich laBt sich in vielen Fallen die optische Eingangsinformation "maschinengerecht" gestalten. Hier lassen sich passende ad hoc Losungen finden ohne eine be sondere Kenntnis der Verarbeitungsstrategien eines biologischen visuellen Systems. Wesentlich schwieriger und technisch weitgehend ungelost ist das Problem, das Bild einer natUrlichen Szene automatisch in sinnvolle Bestand teile zu zerlegen. Ein systematischer Weg, urn zunachst die fundamental en Verarbeitungsvor schriften eines visuellen Systems zu erfassen, besteht aus den...

Industrieroboter (IR) werden durch sechs Teilsysteme gebildet: Aufbau (Kinematik), Antriebe, Steuerung, Regelung, Bedienung und last not least Sensoren. Hier sollen die ersten drei Teilsysteme behandelt werden, die restlichen drei folgen in den anschliessenden Abschnitten. Zur Auswahl des fur die Projektziele 1] als Erprobungstrager einge setzten Roboters, der die Untersuchung verschiedener Losungsansatze und die Demonstration ihrer Leistungsfahigkeit gestatten soll, wurden folgende Auswahlbedingungen bezuglich des Marktangebotes gestellt: Der IR muss konstruktiv dem heutigen Erkenntnisstand...