Intelligente Sensorsysteme in Der Fertigungstechnik

ISBN-13: 9783540514886 / Niemiecki / Miękka / 1989 / 294 str.

Jurgen Rogos

Opis

Das Buch stellt die Ergebnisse eines BMFT-Verbundvorhabens einer breiten Fach ffentlichkeit in praxisnahen Einzelbeitr gen vor; es werden Aussagen ber den Stand produktionstechnischer Sensoren, insbesondere optische und bildverarbeitende Systeme, und ihre Eignung f r den industriellen Einsatz gemacht. Weiterhin wird ber fortgeschrittene Strategien zur Sensorf hrung von Industrierobotern sowie die dynamischen Probleme des Gesamtsystems Industrieroboter/Sensor berichtet. Damit eng gekoppelt ist die Schnittstellenproblematik. Die Einsatzberichte ber am Markt vorhandene Sensoren werden erg nzt durch Beitr ge ber die Entwicklung neuartiger Sensorprototypen f r spezielle Aufgaben, u.a. Laserabstandsmessung nach dem Laufzeitverfahren sowie taktile Arrays und Kraft-/Momentensensoren.

Spis treści

Ziele und Ergebnisse des Verbundvorhabens Intelligente Sensorsysteme für die Handhabungstechnik.- 1 Eignung der Sensoren, Strategien, Einsatzbedingungen.- 1.1 Sensoren für den industriellen Einsatz.- 1.2 Sensoreinsatz beim Gußputzen.- 1.3 Aufgabenorientierte Planung und Integration einer sensorgestützten Gußputzzelle.- 1.4 Untersuchung von Systemen zur mehrdimensionalen Kraft- und Momentenmessung.- 1.5 Eignung von berührungslos messenden Sensoren für das Schweißen mit Robotern.- 1.6 Die Sekantenmethode — Ein Verfahren zur Erweiterung der Einsatzmöglichkeiten intelligenter Sensoren bei unidirektionalem Datentransfer.- 1.7 Robotersteuerungsfunktionen und Schnittstellen zur Ankopplung vorlaufender Sensoren.- 1.8 Konturfolgen durch vorlaufende Sensoren.- 1.9 Autonomes Konturfolgen beim Bearbeiten mit Industrieroboter.- 1.10 Untersuchung des Verhaltens von Bildwandlern für den industriellen Einsatz.- 1.11 Einsatz bildverarbeitender Verfahren zur Objekterkennung.- 2 Neuartige Sensorsysteme.- 2.1 Laserradar mit Impulslaufzeitmessung.- 2.2 Taktile Sensorarrays für multisensorielle Greifsysteme.- 2.3 Eine neue Generation von Robotersensoren und ihre Integration in multisensorielle Greifsysteme.- 3 Dynamik sensorgeführter Roboter.- 3.1 Dynamische Eigenschaften von Industrierobotern.- 3.2 Schnelle Sensordatenrückkopplung mit Hilfe linearisierter Transformationsrechnung.- 3.3 Hybride Kraft/Weg-Regelung von Industrierobotern.- 3.4 Hochdynamische Zusatzachsen zur Sensorführung von Robotern.- 4 Standardisierung der Sensorschnittstelle.- 4.1 Standardisierung der Sensorschnittstelle, Anforderungen und Lösungen.- 4.2 Bedeutung der deutschen Vornorm DIN V 66 311 „Sensorschnittstelle für Roboter und Fertigungssysteme und Zukunftsaspekte“.- Autorenverzeichnis.