Esta obra trata da implementacao do controle automatico de um veiculo subaquatico para a realizacao de tarefas de supervisao de estruturas submersas, sem a utilizacao, na lei de controle, do conhecimento previo de um modelo dinamico e, principalmente, utilizando uma instrumentacao embarcada de baixo custo. Essa instrumentacao dispensa o emprego de componentes caros para a determinacao da posicao e orientacao do veiculo, como as centrais inerciais. Visando verificar experimentalmente o sistema, implementou-se o controle em malha fechada utilizando-se o sensoriamento proposto para inspecao...

Esta obra apresenta o desenvolvimento de um sistema para acionamento e controle de um robô. O robô utilizado possui juntas rotacionais acionadas por motores de corrente contínua, uma garra e sensores resistivos para medir os ângulos de suas juntas. Para o acionamento do robô, desenvolveu-se um circuito de etapa de potência, que se encarrega de fornecer potência aos atuadores, um circuito multiplexado para conversão digital-analógica, que torna possível o acionamento da etapa de potência através de um sinal digital, e um circuito de controle, constituído por um microcontrolador...