Sistema experimental para implementação do modo teach em um robô

ISBN-13: 9786130163372 / Portugalski / Miękka / 2015 / 68 str.

Nizolli Kuhn Vinicius;Gonzatti Frank;Ferrigolo Fredi

Opis

Esta obra apresenta o desenvolvimento de um sistema para acionamento e controle de um robô. O robô utilizado possui juntas rotacionais acionadas por motores de corrente contínua, uma garra e sensores resistivos para medir os ângulos de suas juntas. Para o acionamento do robô, desenvolveu-se um circuito de etapa de potência, que se encarrega de fornecer potência aos atuadores, um circuito multiplexado para conversão digital-analógica, que torna possível o acionamento da etapa de potência através de um sinal digital, e um circuito de controle, constituído por um microcontrolador que faz a leitura dos sensores analógicos. Um programa para implementação do modo teach é elaborado. Quando nesse estado, o manipulador é movimentado manualmente pelo operador, enquanto os movimentos são salvos na memória do sistema. Na sequência, o robô reproduz a trajetória gravada de modo a executar os movimentos para a realização da tarefa. O controle é feito em um sistema em malha fechada com um controlador digital. A fim de se analisar e testar outras leis de controle, desenvolve-se um sistema de aquisição de dados para levantamento da curva de resposta de diferentes tipos de sistemas.

O autorze

Vinícius Nizolli Kuhn possui graduação em Tecnologia em Automação Industrial pelo IF Sul-Rio-Grandense e mestrado em Engenharia Oceânica pela Universidade Federal do Rio Grande. Atua como professor de Ensino Básico, Técnico e Tecnológico no IF Sul-Rio-Grandense. Tem experiência nas áreas de Eletrônica, Mecatrônica, Robótica e Automação Industrial.