Controle automático de um ROV utilizando sensoriamento de baixo custo » książka
Controle automático de um ROV utilizando sensoriamento de baixo custo
ISBN-13: 9783639833133 / Portugalski / Miękka / 2015 / 128 str.
Esta obra trata da implementacao do controle automatico de um veiculo subaquatico para a realizacao de tarefas de supervisao de estruturas submersas, sem a utilizacao, na lei de controle, do conhecimento previo de um modelo dinamico e, principalmente, utilizando uma instrumentacao embarcada de baixo custo. Essa instrumentacao dispensa o emprego de componentes caros para a determinacao da posicao e orientacao do veiculo, como as centrais inerciais. Visando verificar experimentalmente o sistema, implementou-se o controle em malha fechada utilizando-se o sensoriamento proposto para inspecao automatica de uma estrutura subaquatica. A partir dessa implementacao, analisa-se o seguimento da trajetoria de referencia pelo veiculo e, ainda, comparam-se as imagens capturadas pela camera de video com as imagens obtidas durante o controle manual do veiculo. Na realizacao de tarefas de inspecao, os resultados experimentais mostraram uma significativa ampliacao de desempenho do sistema com controle automatico, em relacao ao sistema controlado manualmente. Conclusoes finais ainda ressaltam as principais caracteristicas do sistema (hardware e software de controle) proposto."
Esta obra trata da implementação do controle automático de um veículo subaquático para a realização de tarefas de supervisão de estruturas submersas, sem a utilização, na lei de controle, do conhecimento prévio de um modelo dinâmico e, principalmente, utilizando uma instrumentação embarcada de baixo custo. Essa instrumentação dispensa o emprego de componentes caros para a determinação da posição e orientação do veículo, como as centrais inerciais. Visando verificar experimentalmente o sistema, implementou-se o controle em malha fechada utilizando-se o sensoriamento proposto para inspeção automática de uma estrutura subaquática. A partir dessa implementação, analisa-se o seguimento da trajetória de referência pelo veículo e, ainda, comparam-se as imagens capturadas pela câmera de vídeo com as imagens obtidas durante o controle manual do veículo. Na realização de tarefas de inspeção, os resultados experimentais mostraram uma significativa ampliação de desempenho do sistema com controle automático, em relação ao sistema controlado manualmente. Conclusões finais ainda ressaltam as principais características do sistema (hardware e software de controle) proposto.
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