Esta obra trata da implementacao do controle automatico de um veiculo subaquatico para a realizacao de tarefas de supervisao de estruturas submersas, sem a utilizacao, na lei de controle, do conhecimento previo de um modelo dinamico e, principalmente, utilizando uma instrumentacao embarcada de baixo custo. Essa instrumentacao dispensa o emprego de componentes caros para a determinacao da posicao e orientacao do veiculo, como as centrais inerciais. Visando verificar experimentalmente o sistema, implementou-se o controle em malha fechada utilizando-se o sensoriamento proposto para inspecao...