Problèmes Géométriques Et Analyse de Trajectoire de Robots Parallèles » książka
Problèmes Géométriques Et Analyse de Trajectoire de Robots Parallèles
ISBN-13: 9786131560316 / Francuski / Miękka / 2018 / 280 str.
Les robots parallA]les sont apparus comme simulateurs de vol et ensuite en industrie car leur architecture est plus rigide que celle des robots sA(c)ries, permettant des cadences beaucoup plus A(c)levA(c)es. La recherche se porte maintenant sur leur application comme machine-outil. Leur modA(c)le gA(c)omA(c)trique directe exige de rA(c)soudre des A(c)quations non-linA(c)aires. La mA(c)thode introduite est fondA(c)e sur les bases de GrAbner et un systA]me A(c)quivalent A une seule variable. De plus, on cherche un outil fonctionnant en temps rA(c)el pour implantation dans la commande. Donc, on A(c)tudie la mise en oeuvre d''une mA(c)thode itA(c)rative numA(c)rique certifiA(c)e par intervalles en s''appuyant sur un thA(c)orA]me de convergence et on utilise la mA(c)thode de Newton pour calculer la solution. Ainsi, on aborde la faisabilitA(c) d''une tA che d''usinage. On prA(c)pare ainsi un simulateur de robot parallA]le en situation d''usinage. On reformalise le critA]re traduisant le fini de surface de la piA]ce A usiner. Pour un trajet donnA(c), on dA(c)termine l''impact d''une architecture, d''une configuration, des capteurs et de la commande. On ajoute une mA(c)thode de certification de trajectoire dA(c)terminant si la commande peut suivre une trajectoire nominale.
Les robots parallèles sont apparus comme simulateurs de vol et ensuite en industrie car leur architecture est plus rigide que celle des robots séries, permettant des cadences beaucoup plus élevées. La recherche se porte maintenant sur leur application comme machine-outil. Leur modéle géométrique directe exige de résoudre des équations non-linéaires. La méthode introduite est fondée sur les bases de Gröbner et un système équivalent à une seule variable. De plus, on cherche un outil fonctionnant en temps réel pour implantation dans la commande. Donc, on étudie la mise en œuvre dune méthode itérative numérique certifiée par intervalles en sappuyant sur un théorème de convergence et on utilise la méthode de Newton pour calculer la solution. Ainsi, on aborde la faisabilité dune tâche dusinage. On prépare ainsi un simulateur de robot parallèle en situation dusinage. On reformalise le critère traduisant le fini de surface de la pièce à usiner. Pour un trajet donné, on détermine limpact dune architecture, dune configuration, des capteurs et de la commande. On ajoute une méthode de certification de trajectoire déterminant si la commande peut suivre une trajectoire nominale.
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