Les robots parallA]les sont apparus comme simulateurs de vol et ensuite en industrie car leur architecture est plus rigide que celle des robots sA(c)ries, permettant des cadences beaucoup plus A(c)levA(c)es. La recherche se porte maintenant sur leur application comme machine-outil. Leur modA(c)le gA(c)omA(c)trique directe exige de rA(c)soudre des A(c)quations non-linA(c)aires. La mA(c)thode introduite est fondA(c)e sur les bases de GrAbner et un systA]me A(c)quivalent A une seule variable. De plus, on cherche un outil fonctionnant en temps rA(c)el pour implantation dans la commande. Donc, on...