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Planification de tâches de manipulation en robotique
ISBN-13: 9783841799449 / Francuski / Miękka / 2018 / 152 str.
Ce livre porte sur la planification de tA ches de manipulation pour des systA]mes robotiques. Dans ce contexte, la planification ne se limite pas au calcul automatique des chemins sans collision pour un robot mais intA]gre A(c)galement le sA(c)quencement des diffA(c)rentes sous-tA ches de prise et de pose d'objets. De part leur complexitA(c), ces problA]mes ont longtemps rA(c)sistA(c) aux mA(c)thodes dA(c)terministes initialement proposA(c)es dans la littA(c)rature. Le dA(c)veloppement rA(c)cent des techniques probabilistes permet aujourd'hui de les revisiter. Nous dA(c)taillons dans ce livre les notions d'espace de prise et de pose sur lesquelles reposent la structuration de l'espace de recherche. Nous distinguons ensuite deux instances du problA]me de manipulation: le cas discret et le cas continu d'ensemble de prises et de poses. Nous proposons A(c)galement une approche gA(c)nA(c)rique qui permet la rA(c)solution de problA]mes de manipulation sous contraintes continues. Cette approche consiste A capturer la connectivitA(c) d'une sous-variA(c)tA(c) particuliA]re de l'espace des configurations composite dans une structure de graphe, appelA(c) graphe de manipulation.
Ce livre porte sur la planification de tâches de manipulation pour des systèmes robotiques. Dans ce contexte, la planification ne se limite pas au calcul automatique des chemins sans collision pour un robot mais intègre également le séquencement des différentes sous-tâches de prise et de pose dobjets. De part leur complexité, ces problèmes ont longtemps résisté aux méthodes déterministes initialement proposées dans la littérature. Le développement récent des techniques probabilistes permet aujourdhui de les revisiter. Nous détaillons dans ce livre les notions despace de prise et de pose sur lesquelles reposent la structuration de lespace de recherche. Nous distinguons ensuite deux instances du problème de manipulation: le cas discret et le cas continu densemble de prises et de poses. Nous proposons également une approche générique qui permet la résolution de problèmes de manipulation sous contraintes continues. Cette approche consiste à capturer la connectivité dune sous-variété particulière de lespace des configurations composite dans une structure de graphe, appelé "graphe de manipulation".
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