Ce livre porte sur la planification de tA ches de manipulation pour des systA]mes robotiques. Dans ce contexte, la planification ne se limite pas au calcul automatique des chemins sans collision pour un robot mais intA]gre A(c)galement le sA(c)quencement des diffA(c)rentes sous-tA ches de prise et de pose d'objets. De part leur complexitA(c), ces problA]mes ont longtemps rA(c)sistA(c) aux mA(c)thodes dA(c)terministes initialement proposA(c)es dans la littA(c)rature. Le dA(c)veloppement rA(c)cent des techniques probabilistes permet aujourd'hui de les revisiter. Nous dA(c)taillons dans ce livre...