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Parcours Continus Isotropes de Manipulateurs Sériels
ISBN-13: 9783838174358 / Francuski / Miękka / 2018 / 160 str.
Le positionnement et l'assemblage de haute prA(c)cision, ainsi que le micro-usinage, requiA]rent des manipulateurs performants qui doivent prA(c)senter une bonne rA(c)pA(c)tabilitA(c) et une bonne prA(c)cision de positionnement et d'orientation sur plusieurs degrA(c)s de libertA(c). Afin d'atteindre une bonne robustesse vis-A -vis des perturbations extA(c)rieures, des performances cinA(c)matiques et dynamiques A(c)levA(c)es sont doivent Aatre atteintes. Dans ce but, ce travail traite de la conception de manipulateurs robotiques ayant des parcours isotropes capables d'amA(c)liorer les rA(c)pA(c)tabilitA(c)s et les exA(c)cutions de positionnement et d'orientation de prA(c)cision. Le design joue un rAle dans ce sens. Par exemple, chez l'Aatre humain, la facilitA(c) et l'aisance de manipulation dans des tA ches de prA(c)cision peuvent Aatre des notions que l'on peut chercher A A(c)tendre aux performances de certains dispositifs mA(c)caniques. LA(c)onard de Vinci a montrA(c) que le rapport de la longueur de l'avant-bras par celle du bras est toujours trA]s voisine de 2/2 quelque soit la taille de l'individu. Ce design naturel optimise l'aisance. L'isotropie permet justement de dA(c)terminer de tels designs qui amA(c)liorent la manipulabilitA(c) et la dextA(c)ritA(c).
Le positionnement et lassemblage de haute précision, ainsi que le micro-usinage, requièrent des manipulateurs performants qui doivent présenter une bonne répétabilité et une bonne précision de positionnement et dorientation sur plusieurs degrés de liberté. Afin datteindre une bonne robustesse vis-à-vis des perturbations extérieures, des performances cinématiques et dynamiques élevées sont doivent être atteintes. Dans ce but, ce travail traite de la conception de manipulateurs robotiques ayant des parcours isotropes capables daméliorer les répétabilités et les exécutions de positionnement et dorientation de précision. Le design joue un rôle dans ce sens. Par exemple, chez lêtre humain, la facilité et laisance de manipulation dans des tâches de précision peuvent être des notions que lon peut chercher à étendre aux performances de certains dispositifs mécaniques. Léonard de Vinci a montré que le rapport de la longueur de lavant-bras par celle du bras est toujours très voisine de √2/2 quelque soit la taille de lindividu. Ce design naturel optimise laisance. Lisotropie permet justement de déterminer de tels designs qui améliorent la manipulabilité et la dextérité.
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