Le positionnement et l'assemblage de haute prA(c)cision, ainsi que le micro-usinage, requiA]rent des manipulateurs performants qui doivent prA(c)senter une bonne rA(c)pA(c)tabilitA(c) et une bonne prA(c)cision de positionnement et d'orientation sur plusieurs degrA(c)s de libertA(c). Afin d'atteindre une bonne robustesse vis-A -vis des perturbations extA(c)rieures, des performances cinA(c)matiques et dynamiques A(c)levA(c)es sont doivent Aatre atteintes. Dans ce but, ce travail traite de la conception de manipulateurs robotiques ayant des parcours isotropes capables d'amA(c)liorer les...