Modélisation et commande de vol d'un hélicoptère drone » książka
Modélisation et commande de vol d'un hélicoptère drone
ISBN-13: 9786131539961 / Angielski / Miękka / 2018 / 300 str.
Ce travail concerne la modelisation et la commande non-lineaire d'un helicoptere drone a modele reduit (VARIO Benzin-Trainer) en presence de rafales de vent. En ce qui concerne la modelisation, un modele general et lagrangien a 7 DDL (degres de liberte) extrait de Avila Vilchi, 2001] pour l'helicoptere en mode de vol libre en basse vitesse est utilise. Ce systeme sous-actionne possede 4 entrees de commande. Pour le modele general a 7 DDL, une etude de l'equilibre de l'helicoptere pendant le vol stationnaire est faite. La dynamique de zeros du modele a 7 DDL est instable. Toutefois, en negligeant les forces de translation d'amplitude faible et les rafales de vent, on peut obtenir un modele a minimum de phase. Ce dernier nous permet d'utiliser une loi de commande linearisante approchee AFLC. Pour ameliorer la robustesse et la precision de cette commande linearisante AFLC, on utilise un observateur non lineaire a etat etendu et approche AADRC que nous avons developpe en se basant sur la methode de rejet actif de perturbation ADRC et en utilisant le modele approche.
Ce travail concerne la modélisation et la commande non-linéaire dun hélicoptère drone à modèle réduit (VARIO Benzin-Trainer) en présence de rafales de vent. En ce qui concerne la modélisation, un modèle général et lagrangien à 7 DDL (degrés de liberté) extrait de [Avila Vilchi, 2001] pour lhélicoptère en mode de vol libre en basse vitesse est utilisé. Ce système sous-actionné possède 4 entrées de commande. Pour le modèle général à 7 DDL, une étude de léquilibre de lhélicoptère pendant le vol stationnaire est faite. La dynamique de zéros du modèle à 7 DDL est instable. Toutefois, en négligeant les forces de translation damplitude faible et les rafales de vent, on peut obtenir un modèle à minimum de phase. Ce dernier nous permet dutiliser une loi de commande linéarisante approchée AFLC. Pour améliorer la robustesse et la précision de cette commande linéarisante AFLC, on utilise un observateur non linéaire à état étendu et approché AADRC que nous avons développé en se basant sur la méthode de rejet actif de perturbation ADRC et en utilisant le modèle approché.
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