Ce travail concerne la modelisation et la commande non-lineaire d'un helicoptere drone a modele reduit (VARIO Benzin-Trainer) en presence de rafales de vent. En ce qui concerne la modelisation, un modele general et lagrangien a 7 DDL (degres de liberte) extrait de Avila Vilchi, 2001] pour l'helicoptere en mode de vol libre en basse vitesse est utilise. Ce systeme sous-actionne possede 4 entrees de commande. Pour le modele general a 7 DDL, une etude de l'equilibre de l'helicoptere pendant le vol stationnaire est faite. La dynamique de zeros du modele a 7 DDL est instable. Toutefois, en...