Modélisation Et Contrôle Pour Le Suivi de Chemin d'Un Robot Mobile » książka
Modélisation Et Contrôle Pour Le Suivi de Chemin d'Un Robot Mobile
ISBN-13: 9786131537943 / Francuski / Miękka / 2018 / 232 str.
Cette A(c)tude consiste A analyser le problA]me classique de suivi de chemin d'un robot mobile, plus particuliA]rement dans le contexte oA le robot se dA(c)place sur un sol A adhA(c)rence limitA(c)e. Nous modA(c)lisons d'abord la dynamique du robot et du sol. Deux modA]les sont dA(c)veloppA(c)s, le premier suppose un sol avec une adhA(c)rence idA(c)ale. Le second incorpore un modA]le du sol qui tient en compte du glissement des roues et du glissement latA(c)ral. Nous A(c)tudions le comportement du robot mobile pour les deux modA]les et nous montrons le bon fonctionnement d'un algorithme de suivi de chemin sur le modA]le qui utilise un sol idA(c)al. Par la suite nous montrons de quelle maniA]re l'algorithme de suivi de chemin est perturbA(c) lorsque le robot mobile se dA(c)place sur un terrain oA les glissements ne sont plus nA(c)gligeables. Nous montrons ensuite qu'il est possible d'utiliser le modA]le du sol pour dA(c)velopper un nouveau contrAleur dynamique, qui permettra d'obtenir un contrAle de suivi adA(c)quat, mAame lorsque le robot glisse sur un terrain A adhA(c)rence limitA(c)e. Finalement, nous dA(c)montrons par voies de simulation que le contrAleur dA(c)veloppA(c) fonctionne efficacement sur plusieurs types de sols naturels, enneigA(c)s et glacA(c)s.
Cette étude consiste à analyser le problème classique de suivi de chemin dun robot mobile, plus particulièrement dans le contexte où le robot se déplace sur un sol à adhérence limitée. Nous modélisons dabord la dynamique du robot et du sol. Deux modèles sont développés, le premier suppose un sol avec une adhérence idéale. Le second incorpore un modèle du sol qui tient en compte du glissement des roues et du glissement latéral. Nous étudions le comportement du robot mobile pour les deux modèles et nous montrons le bon fonctionnement dun algorithme de suivi de chemin sur le modèle qui utilise un sol idéal. Par la suite nous montrons de quelle manière lalgorithme de suivi de chemin est perturbé lorsque le robot mobile se déplace sur un terrain où les glissements ne sont plus négligeables. Nous montrons ensuite quil est possible dutiliser le modèle du sol pour développer un nouveau contrôleur dynamique, qui permettra dobtenir un contrôle de suivi adéquat, même lorsque le robot glisse sur un terrain à adhérence limitée. Finalement, nous démontrons par voies de simulation que le contrôleur développé fonctionne efficacement sur plusieurs types de sols naturels, enneigés et glacés.
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