Cette A(c)tude consiste A analyser le problA]me classique de suivi de chemin d'un robot mobile, plus particuliA]rement dans le contexte oA le robot se dA(c)place sur un sol A adhA(c)rence limitA(c)e. Nous modA(c)lisons d'abord la dynamique du robot et du sol. Deux modA]les sont dA(c)veloppA(c)s, le premier suppose un sol avec une adhA(c)rence idA(c)ale. Le second incorpore un modA]le du sol qui tient en compte du glissement des roues et du glissement latA(c)ral. Nous A(c)tudions le comportement du robot mobile pour les deux modA]les et nous montrons le bon fonctionnement d'un algorithme de...