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Les Plateformes de Contrôle Autonome Distribuée
ISBN-13: 9783841794000 / Francuski / Miękka / 2018 / 164 str.
Ce livre prA(c)sente une nouvelle plateforme distribuA(c)e ayant pour mission le contrAle autonome d'un systA]me mobile basA(c)e sur les systA]mes multi-agents. L'architecture proposA(c) est une jonction de deux partie notamment: la partie structurelle et de la partie de commande du robot. AprA]s une A(c)tude des solutions cinA(c)matiques existantes en robotique mobile A roues, il s'est avA(c)rA(c) comment on peut apporter un maximum d'autonomie de dA(c)placement A un robot mobile tout en se focalisant sur son architecture. Cet aspect ne reprA(c)sente qu'une partie de l'amA(c)lioration de l'autonomie. En effet, le concept d'autonomie gA(c)nA(c)rale consiste A complA(c)ter le travail sur l'architecture structurelle par une amA(c)lioration de l'architecture de commande. Fait alors suite A une A(c)tude bibliographique des architectures de commandes existantes allant jusqu'A la prise en compte des architectures logicielles. Une solution modulaire, hiA(c)rarchique, multi-niveaux permettant de reprA(c)senter l'ensemble des niveaux d'autonomie attendus pour les robots mobiles. Elle a comme spA(c)cificitA(c) l'intA(c)gration avancA(c)e de la tA(c)lA(c)-opA(c)ration.
Ce livre présente une nouvelle plateforme distribuée ayant pour mission le contrôle autonome dun système mobile basée sur les systèmes multi-agents. Larchitecture proposé est une jonction de deux partie notamment : la partie structurelle et de la partie de commande du robot. Après une étude des solutions cinématiques existantes en robotique mobile à roues, il sest avéré comment on peut apporter un maximum dautonomie de déplacement à un robot mobile tout en se focalisant sur son architecture. Cet aspect ne représente quune partie de lamélioration de lautonomie. En effet, le concept dautonomie générale consiste à compléter le travail sur larchitecture structurelle par une amélioration de larchitecture de commande. Fait alors suite à une étude bibliographique des architectures de commandes existantes allant jusquà la prise en compte des architectures logicielles. Une solution modulaire, hiérarchique, multi-niveaux permettant de représenter lensemble des niveaux dautonomie attendus pour les robots mobiles. Elle a comme spécificité lintégration avancée de la télé-opération.
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