Identification et commande pour l'atténuation des vibrations » książka
Identification et commande pour l'atténuation des vibrations
ISBN-13: 9783841789198 / Francuski / Miękka / 2018 / 168 str.
Identification et commande pour l'atténuation des vibrations
ISBN-13: 9783841789198 / Francuski / Miękka / 2018 / 168 str.
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Le robot parallA]le Par2, conAu pour des opA(c)rations industrielles de prise et dA(c)pAt A haute vitesse et haute prA(c)cision, subit des vibrations importantes A la fin d'un dA(c)placement. Pour minimiser ces vibrations, l'utilisation d'A(c)lA(c)ments piA(c)zo-A(c)lectriques autour des bras du robot est proposA(c)e. L'identification en boucle ouverte des modes flexibles du robot, A 2,5kg de charge sur la nacelle et A la position d'arrAat, est faite utilisant une technique basA(c)e sur les sous-espaces. Deux modA]les sont identifiA(c)s, un pour la synthA]se des contrAleurs et un autre pour leur validation en simulation. Des contrAleurs stabilisant la boucle fermA(c)e sont obtenus et comparA(c)s pour deux stratA(c)gies de commande: H-inf A sensibilitA(c) mixte et H-inf Loop Shaping. La robustesse des contrAleurs est ensuite testA(c)e pour diffA(c)rentes trajectoires et conditions de charge. Une stratA(c)gie anti-windup est mise en place pour corriger l'action d'un contrAleur lorsqu'il ne s'avA]re pas robuste pour certaines situations limites. Des rA(c)sultats en simulations et expA(c)rimentaux permettent de comparer l'efficacitA(c) des contrAleurs.
Le robot parallèle Par2, conçu pour des opérations industrielles de prise et dépôt à haute vitesse et haute précision, subit des vibrations importantes à la fin dun déplacement. Pour minimiser ces vibrations, lutilisation déléments piézo-électriques autour des bras du robot est proposée. Lidentification en boucle ouverte des modes flexibles du robot, à 2,5kg de charge sur la nacelle et à la position darrêt, est faite utilisant une technique basée sur les sous-espaces. Deux modèles sont identifiés, un pour la synthèse des contrôleurs et un autre pour leur validation en simulation. Des contrôleurs stabilisant la boucle fermée sont obtenus et comparés pour deux stratégies de commande: H-inf à sensibilité mixte et H-inf Loop Shaping. La robustesse des contrôleurs est ensuite testée pour différentes trajectoires et conditions de charge. Une stratégie anti-windup est mise en place pour corriger laction dun contrôleur lorsquil ne savère pas robuste pour certaines situations limites. Des résultats en simulations et expérimentaux permettent de comparer lefficacité des contrôleurs.
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