Le robot parallA]le Par2, conAu pour des opA(c)rations industrielles de prise et dA(c)pAt A haute vitesse et haute prA(c)cision, subit des vibrations importantes A la fin d'un dA(c)placement. Pour minimiser ces vibrations, l'utilisation d'A(c)lA(c)ments piA(c)zo-A(c)lectriques autour des bras du robot est proposA(c)e. L'identification en boucle ouverte des modes flexibles du robot, A 2,5kg de charge sur la nacelle et A la position d'arrAat, est faite utilisant une technique basA(c)e sur les sous-espaces. Deux modA]les sont identifiA(c)s, un pour la synthA]se des contrAleurs et un autre pour...