Entwicklung Eines Meßverfahrens Zur Bestimmung Des Positionier- Und Orientierungsverhaltens Von Industrierobotern

ISBN-13: 9783540181378 / Niemiecki / Miękka / 1987 / 122 str.

Gunter Schiele

Opis

Ziel der Arbeit war die Entwicklung eines Messverfahrens, mit welchem die Moglichkeit geschaffen wird, Industrieroboter hinsichtlich deren statischer Genauigkeitskenngrossen zu uberprufen. Neben der Erfassung des Positionierverhaltens lag der Schwerpunkt in der messtechnischen Ermittlung des Orientierungsverhaltens. Basierend auf der Erarbeitung des Standes der Technik - Definition der Kenngrossen und Vergleich mit bestehenden Messverfahren - wurde die weitere Vorgehensweise abgeleitet. Vorgestellt wird ein Messkopf, welcher als Referenz einen nichtidealen Wurfel verwendet. Neben der Konzeption des Messverfahrens war es notwendig, die fur die Auswertung erforderlichen mathematischen Beziehungen zu erarbeiten und die zugehorigen Rechnerprogramme zu erstellen. Anhand von durchgefuhrten Messversuchen wurde die Funktionsfahigkeit des Messverfahrens nachgewiesen."

Spis treści

1 Einleitung.- 2 Ausgangssituation.- 3 Stand der Technik beim Prüfen von Kenngrößen.- 4 Anforderungen an das zu entwickelnde Meßverfahren.- 5 Mechanische Konzeption des Meßsystems.- 6 Mathematische Beziehungen.- 7 Versuchsdurchführung, Versuchsergebnisse.- 8 Zusammenfassung und Ausblick.- 9 Literaturverzeichnis.