De l''abeille au robot: la régulation du flux optique » książka
De l''abeille au robot: la régulation du flux optique
ISBN-13: 9786131543050 / Francuski / Miękka / 2018 / 228 str.
Nous avons concu un pilote automatique, denomme LORA (Lateral Optic flow Regulation Autopilot), qui s'inspire de la vision du mouvement des insectes. Il se compose de deux regulateurs de flux optique, chacun controlant l'axe X ou Y du robot. Nos simulations montrent qu'un robot totalement actionne, equipe seulement de LORA, franchit sans collision divers corridors. LORA est destine a equiper un aeroglisseur miniature totalement actionne de 0,85 kg, dote d'une paire d'yeux minimalistes (2 pixels par il). L'analyse des trajectoires d'abeilles nous a permis de mettre en evidence les boucles sensorimotrices de l'insecte. Ce travail permet ainsi d'infirmer l'hypothese d'"equilibrage des flux optiques lateraux," proposee voici 20 ans pour expliquer "la reaction de centrage" de l'abeille. Bien que ce comportement ait inspire maints roboticiens, il apparait aujourd'hui comme un cas particulier d'un comportement de suivi de paroi. Ces recherches permettent ainsi de comprendre comment un insecte de 100 mg peut naviguer sans SONAR, ni RADAR, ni LIDAR, ni GPS, et offre ainsi la possibilite aux vehicules autonomes de se comporter pareillement, sans avoir a mesurer ni vitesse ni distance."
Nous avons conçu un pilote automatique, dénommé LORA (Lateral Optic flow Regulation Autopilot), qui sinspire de la vision du mouvement des insectes. Il se compose de deux régulateurs de flux optique, chacun contrôlant laxe X ou Y du robot. Nos simulations montrent quun robot totalement actionné, équipé seulement de LORA, franchit sans collision divers corridors. LORA est destiné à équiper un aéroglisseur miniature totalement actionné de 0,85 kg, doté dune paire dyeux minimalistes (2 pixels par œil). Lanalyse des trajectoires dabeilles nous a permis de mettre en évidence les boucles sensorimotrices de linsecte. Ce travail permet ainsi dinfirmer lhypothèse d"équilibrage des flux optiques latéraux", proposée voici 20 ans pour expliquer "la réaction de centrage" de labeille. Bien que ce comportement ait inspiré maints roboticiens, il apparaît aujourdhui comme un cas particulier dun comportement de suivi de paroi. Ces recherches permettent ainsi de comprendre comment un insecte de 100 mg peut naviguer sans SONAR, ni RADAR, ni LIDAR, ni GPS, et offre ainsi la possibilité aux véhicules autonomes de se comporter pareillement, sans avoir à mesurer ni vitesse ni distance.
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