Coop�ration Bio-Inspir�e de Syst�mes Multi-Robots Autonomes » książka
Coop�ration Bio-Inspir�e de Syst�mes Multi-Robots Autonomes
ISBN-13: 9786131505621 / Francuski / Miękka / 2018 / 252 str.
Coop�ration Bio-Inspir�e de Syst�mes Multi-Robots Autonomes
ISBN-13: 9786131505621 / Francuski / Miękka / 2018 / 252 str.
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ContrAler un systA]me multi-robots A grande dynamique d'interaction est un challenge A la fois scientifique et technologique en pleine effervescence. Ceci exige non seulement d'utiliser des entitA(c)s robotiques les plus A(c)lA(c)mentaires possibles mais nA(c)cessite de surcroit de s'A(c)loigner davantage des conceptions centralisA(c)es et cognitives du contrAle. Les travaux de recherche prA(c)sentA(c)s dans ce manuscrit partent du principe d'une conception ascendante (Bottom-Up) des architectures de contrAle et ce afin de briser la complexitA(c) inhA(c)rente aux systA]mes multi-robots. Plus spA(c)cifiquement, nous proposons un Processus de SA(c)lection d'Action HiA(c)rarchique et Hybride (PSAH-Hybride) qui permet A l'A(c)chelle du robot de coordonner d'une maniA]re hiA(c)rarchique et flexible l'activitA(c) d'un ensemble de primitives A(c)lA(c)mentaires (comportements), et A l'A(c)chelle du groupe de robots d'atteindre une coordination favorisant des buts globaux. Le formalisme des algorithmes gA(c)nA(c)tiques a A(c)tA(c) par la suite utilisA(c) pour l'optimisation paramA(c)trique du PSAH-Hybride. La validation des rA(c)sultats s'est faite en utilisant un groupe de mini-robots ALICE mais A(c)galement via un ensemble d'A(c)tudes statistiques sur le simulateur MiRoCo.
Contrôler un système multi-robots à grande dynamique dinteraction est un challenge à la fois scientifique et technologique en pleine effervescence. Ceci exige non seulement dutiliser des entités robotiques les plus élémentaires possibles mais nécessite de surcroit de séloigner davantage des conceptions centralisées et cognitives du contrôle. Les travaux de recherche présentés dans ce manuscrit partent du principe dune conception ascendante (Bottom-Up) des architectures de contrôle et ce afin de briser la complexité inhérente aux systèmes multi-robots. Plus spécifiquement, nous proposons un Processus de Sélection dAction Hiérarchique et Hybride (PSAH-Hybride) qui permet à léchelle du robot de coordonner dune manière hiérarchique et flexible lactivité dun ensemble de primitives élémentaires (comportements), et à léchelle du groupe de robots datteindre une coordination favorisant des buts globaux. Le formalisme des algorithmes génétiques a été par la suite utilisé pour loptimisation paramétrique du PSAH-Hybride. La validation des résultats sest faite en utilisant un groupe de mini-robots ALICE mais également via un ensemble détudes statistiques sur le simulateur MiRoCo.
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