Contribution À La Commande Des Voiliers Robotises » książka
Contribution À La Commande Des Voiliers Robotises
ISBN-13: 9783841792945 / Francuski / Miękka / 2018 / 228 str.
Le problA]me abordA(c) dans le cadre de cette thA]se est la dA(c)termination A tout instant d'un cap navigable permettant aux voiliers robotisA(c)s de se dA(c)placer vers un objectif aussi vite que possible tout en A(c)vitant les obstacles et en s'adaptant aux conditions instantanA(c)es de vent. Nous proposons deux approches de sA(c)lection d'un cap navigable pour atteindre un point ou une liste de points de navigation dA(c)fini par un opA(c)rateur humain. La premiA]re est similaire A celle utilisA(c)e par les skippers humains. Elle se base sur la minimisation d'une fonction de coAt exploitant la projection des vitesses reprA(c)sentA(c)es dans la courbe polaire caractA(c)ristique du voilier sur la route direct vers l'objectif. La deuxiA]me approche repose sur la mA(c)thode des champs de potentiel. La particularitA(c) de cette approche tient au fait que les capacitA(c)s de propulsion du voilier, reprA(c)sentA(c)es par sa courbe polaire de vitesse, sont traduites par des potentiels locaux qui se dA(c)placent avec le voilier. Cette mA(c)thode prA(c)sente l'avantage d'unifier la reprA(c)sentation des contraintes de la navigation A voile et des tA ches A rA(c)aliser.
Le problème abordé dans le cadre de cette thèse est la détermination à tout instant dun cap navigable permettant aux voiliers robotisés de se déplacer vers un objectif aussi vite que possible tout en évitant les obstacles et en sadaptant aux conditions instantanées de vent. Nous proposons deux approches de sélection dun cap navigable pour atteindre un point ou une liste de points de navigation défini par un opérateur humain. La première est similaire à celle utilisée par les skippers humains. Elle se base sur la minimisation dune fonction de coût exploitant la projection des vitesses représentées dans la courbe polaire caractéristique du voilier sur la route direct vers lobjectif. La deuxième approche repose sur la méthode des champs de potentiel. La particularité de cette approche tient au fait que les capacités de propulsion du voilier, représentées par sa courbe polaire de vitesse, sont traduites par des potentiels locaux qui se déplacent avec le voilier. Cette méthode présente lavantage dunifier la représentation des contraintes de la navigation à voile et des tâches à réaliser.
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