Le problA]me abordA(c) dans le cadre de cette thA]se est la dA(c)termination A tout instant d'un cap navigable permettant aux voiliers robotisA(c)s de se dA(c)placer vers un objectif aussi vite que possible tout en A(c)vitant les obstacles et en s'adaptant aux conditions instantanA(c)es de vent. Nous proposons deux approches de sA(c)lection d'un cap navigable pour atteindre un point ou une liste de points de navigation dA(c)fini par un opA(c)rateur humain. La premiA]re est similaire A celle utilisA(c)e par les skippers humains. Elle se base sur la minimisation d'une fonction de coAt...