Conception Pr�liminaire Et G�n�ration de Consignes �volutionnaires » książka
Conception Pr�liminaire Et G�n�ration de Consignes �volutionnaires
ISBN-13: 9786131510694 / Francuski / Miękka / 2018 / 208 str.
La conception prA(c)liminaire des mA(c)canismes robotisA(c)s consiste A tester des structures par l'intermA(c)diaire d'un logiciel avant le prototypage. Il est rare que la consigne que le mA(c)canisme devra suivre soit intA(c)grA(c)e dans le processus d'optimisation de la structure recherchA(c)e. Ces travaux s'appuient sur les algorithmes A(c)volutionnaires pour effectuer parallA]lement la synthA]se de chaA(R)nes cinA(c)matiques et d'entrA(c)es de commande. La sA(c)lection d'une solution structurelle est basA(c)e sur ses performances dans la rA(c)alisation d'une tA che donnA(c)e. La mA(c)thodologie est appliquA(c)e aux manipulateurs mobiles A roues et met en oeuvre plusieurs niveaux d'optimisation: - recherche d'une configuration initiale avec minimisation de l'erreur en position de l'effecteur et de la direction initiale dA(c)sirA(c)e, A(c)vitement d'obstacles; - gA(c)nA(c)ration de consignes avec minimisation de l'erreur en position de l'effecteur, A(c)vitement d'obstacles et minimisation de la distance A parcourir jusqu'A la position finale dA(c)sirA(c)e; - A(c)limination des structures cinA(c)matiques non adaptA(c)es aux contraintes de la tA che, avec prise en compte des obstacles, respect des contraintes de structure et minimisation de la masse des robots.
La conception préliminaire des mécanismes robotisés consiste à tester des structures par lintermédiaire dun logiciel avant le prototypage. Il est rare que la consigne que le mécanisme devra suivre soit intégrée dans le processus doptimisation de la structure recherchée. Ces travaux sappuient sur les algorithmes évolutionnaires pour effectuer parallèlement la synthèse de chaînes cinématiques et dentrées de commande. La sélection dune solution structurelle est basée sur ses performances dans la réalisation dune tâche donnée. La méthodologie est appliquée aux manipulateurs mobiles à roues et met en œuvre plusieurs niveaux doptimisation: - recherche dune configuration initiale avec minimisation de lerreur en position de leffecteur et de la direction initiale désirée, évitement dobstacles; - génération de consignes avec minimisation de lerreur en position de leffecteur, évitement dobstacles et minimisation de la distance à parcourir jusquà la position finale désirée; - élimination des structures cinématiques non adaptées aux contraintes de la tâche, avec prise en compte des obstacles, respect des contraintes de structure et minimisation de la masse des robots.
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