La conception prA(c)liminaire des mA(c)canismes robotisA(c)s consiste A tester des structures par l'intermA(c)diaire d'un logiciel avant le prototypage. Il est rare que la consigne que le mA(c)canisme devra suivre soit intA(c)grA(c)e dans le processus d'optimisation de la structure recherchA(c)e. Ces travaux s'appuient sur les algorithmes A(c)volutionnaires pour effectuer parallA]lement la synthA]se de chaA(R)nes cinA(c)matiques et d'entrA(c)es de commande. La sA(c)lection d'une solution structurelle est basA(c)e sur ses performances dans la rA(c)alisation d'une tA che donnA(c)e. La...