Commande Neuronale Robuste d'Un Robot Manipulateur » książka
Commande Neuronale Robuste d'Un Robot Manipulateur
ISBN-13: 9783841629722 / Francuski / Miękka / 2018 / 336 str.
La commande intervient dans les tA ches industrielles. Les mA(c)thodes qui lui sont liA(c)es sont variA(c)es et peuvent s'appuyer sur des bases thA(c)oriques diverses telles que les thA(c)ories d'identifications ou des approximations par exemples. Elle est dite robuste lorsque l'on dispose de certaines techniques susceptibles de conserver au processus des performances dA(c)sirA(c)es malgrA(c) les incertitudes de modA(c)lisation ou les imprA(c)cisions externes qui peuvent l'affecter. Nous nous sommes intA(c)ressA(c)s A une famille d'algorithmes adaptatifs de commande robuste dont le but est le perfectionnement de mouvements du robot libre et contraint. Ce type de performance traduit l'idA(c)e de fiabilitA(c), le problA]me d'interaction entre la prA(c)cision et la stabilitA(c) et le problA]me de compromis mouvement/force. Les incertitudes et le problA]me de compromis entre le mouvement et la force, conduisent, cependant, A une imprA(c)cision trop importante des positions dA(c)sirA(c)es qui se manifeste, dans certains cas, par l'instabilitA(c) de mouvements contraints.
La commande intervient dans les tâches industrielles. Les méthodes qui lui sont liées sont variées et peuvent sappuyer sur des bases théoriques diverses telles que les théories didentifications ou des approximations par exemples. Elle est dite robuste lorsque lon dispose de certaines techniques susceptibles de conserver au processus des performances désirées malgré les incertitudes de modélisation ou les imprécisions externes qui peuvent laffecter. Nous nous sommes intéressés à une famille dalgorithmes adaptatifs de commande robuste dont le but est le perfectionnement de mouvements du robot libre et contraint. Ce type de performance traduit lidée de fiabilité,le problème dinteraction entre la précision et la stabilité et le problème de compromis mouvement/force. Les incertitudes et le problème de compromis entre le mouvement et la force, conduisent, cependant, à une imprécision trop importante des positions désirées qui se manifeste, dans certains cas, par linstabilité de mouvements contraints.
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