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Asservissement visuel rapide
ISBN-13: 9783841785930 / Francuski / Miękka / 2018 / 188 str.
L'utilisation de la vision artificielle permet d'amA(c)liorer les performances de la commande des robots en termes de prA(c)cision et de robustesse. Cependant, les systA]mes de vision classiques ne permettent pas de satisfaire les exigences des commandes hautes performances A cause de leur pA(c)riode d'acquisition et de leur temps de latence trop grands. Pour pallier ce problA]me, l'approche proposA(c)e dans ce livre est de procA(c)der A une acquisition sA(c)quentielle de fenAatres d'intA(c)rAat. DiffA(c)rentes mA(c)thodes d'estimation et plusieurs schA(c)mas de commandes cinA(c)matiques et dynamiques utilisant ce mode d'acquisition sont ainsi proposA(c)s. Les solutions proposA(c)es sont validA(c)es par des expA(c)rimentations qui montrent, pour la premiA]re fois, que la commande rA(c)fA(c)rencA(c)e vision peut Aatre plus performante que la commande articulaire classique. Ce livre, s'adresse en particulier aux universitaires et aux ingA(c)nieurs souhaitant acquA(c)rir des compA(c)tences en estimation de mouvements 3D et en commande hautes performances des robots manipulateurs par vision artificielle.
Lutilisation de la vision artificielle permet daméliorer les performances de la commande des robots en termes de précision et de robustesse. Cependant, les systèmes de vision classiques ne permettent pas de satisfaire les exigences des commandes hautes performances à cause de leur période dacquisition et de leur temps de latence trop grands. Pour pallier ce problème, lapproche proposée dans ce livre est de procéder à une acquisition séquentielle de fenêtres dintérêt. Différentes méthodes destimation et plusieurs schémas de commandes cinématiques et dynamiques utilisant ce mode dacquisition sont ainsi proposés. Les solutions proposées sont validées par des expérimentations qui montrent, pour la première fois, que la commande référencée vision peut être plus performante que la commande articulaire classique. Ce livre, sadresse en particulier aux universitaires et aux ingénieurs souhaitant acquérir des compétences en estimation de mouvements 3D et en commande hautes performances des robots manipulateurs par vision artificielle.
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