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Manipulateurs Orthogonaux
ISBN-13: 9786131536861 / Francuski / Miękka / 2018 / 248 str.
Les travaux prA(c)sentA(c)s portent sur la classification et l''analyse des manipulateurs 3R A axes orthogonaux. L''objectif est de proposer une classification exhaustive de ces manipulateurs selon leur topologie d''espace de travail. On dA(c)finit une topologie d''espace de travail par un couple (nombre de points cusps, nombre de noeuds). Ces points apparaissent sur les surfaces de singularitA(c)s. L''A(c)tude se dA(c)compose en 4 parties. La premiA]re est consacrA(c)e A une A(c)tude bibliographique de notions liA(c)es A la cinA(c)matique et A la conception des manipulateurs sA(c)riels et plus particuliA]rement leurs singularitA(c)s. Dans la deuxiA]me, une classification exhaustive de toutes les topologies d''espace de travail d''une famille de manipulateurs 3R A axes orthogonaux telle que r3 = 0 est A(c)tablie. La troisiA]me partie a A(c)tA(c) consacrA(c)e A A(c)tendre la classification rA(c)alisA(c)e A une famille de manipulateurs orthogonaux plus large (r3 0). La quatriA]me partie a A(c)tA(c) consacrA(c)e A l''analyse des manipulateurs selon deux critA]res de performance. Le premier est relatif aux conditionnements maximum et moyen. Le second permet de calculer les proportions des rA(c)gions A 2 et 4 solutions au MGI ainsi que tout le domaine accessible.
Les travaux présentés portent sur la classification et lanalyse des manipulateurs 3R à axes orthogonaux. Lobjectif est de proposer une classification exhaustive de ces manipulateurs selon leur topologie despace de travail. On définit une topologie despace de travail par un couple (nombre de points cusps, nombre de nœuds). Ces points apparaissent sur les surfaces de singularités. Létude se décompose en 4 parties. La première est consacrée à une étude bibliographique de notions liées à la cinématique et à la conception des manipulateurs sériels et plus particulièrement leurs singularités. Dans la deuxième, une classification exhaustive de toutes les topologies despace de travail dune famille de manipulateurs 3R à axes orthogonaux telle que r3 = 0 est établie. La troisième partie a été consacrée à étendre la classification réalisée à une famille de manipulateurs orthogonaux plus large (r3 <> 0). La quatrième partie a été consacrée à lanalyse des manipulateurs selon deux critères de performance. Le premier est relatif aux conditionnements maximum et moyen. Le second permet de calculer les proportions des régions à 2 et 4 solutions au MGI ainsi que tout le domaine accessible.
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