Cette thA]se, ayant comme thA]me scientifique le recalage qu''il soit gA(c)omA(c)trique ou iconique, dA(c)crit trois applications cliniques dans le domaine de l''urologie: la ponction du rein, la ponction des trous sacrA(c)s et les biopsies de la prostate. Elle s''appuie en grande partie sur l''utilisation de l''A(c)chographie comme capteur peropA(c)ratoire et sur le scanner X ou l''IRM comme capteur prA(c)opA(c)ratoire. Elle comprend une partie thA(c)orique, des rA(c)sultats expA(c)rimentaux sur fantAmes et des rA(c)sultats cliniques sur patients. Ce travail a A(c)tA(c) rA(c)compensA(c) en...