In der vorliegenden Arbeit wird auf verschiedene Moglichkeiten fur die Konzeptionierung einer nachgiebigen Interaktion zwischen Mensch und Technik eingegangen. Diesbezuglich werden pneumatische Muskeln, im Verbund als antagonistisches Muskelpaar, hinsichtlich ihres Federsteifigkeitsverhaltens untersucht. Des weiteren wird, unter Berucksichtigung unterschiedlicher Anwedungsszenarien, ein Konzept fur eine Mensch-Maschine-Schnittstelle vorgestellt.