Ce livre porte sur la commande des robots humanoAdes pour des mouvements dynamiques tels que la marche, la course et le saut. Les robots humanoAdes sont actuellement capables de rA(c)aliser diffA(c)rents types de locomotion dynamiques en plus de la marche. Cependant, la majoritA(c) des mA(c)thodes de commande basA(c)es sur le zmp, considA]rent seulement la marche sur un sol plat ou tout au plus pour une montA(c)e d'escaliers. Des mA(c)thodes de contrAle plus performantes sont donc nA(c)cessaires pour traiter des mouvements variA(c)s et rapides. C'est dans le cadre de la recherche de ce...