La thA(c)matique dans laquelle ce travail s'inscrit est l'estimation des systA]mes non linA(c)aires. En gA(c)nA(c)ral, le problA]me d'observation non linA(c)aire oblige - faute d'une solution systA(c)matique - A une transformation du systA]me A observer sous une forme pour laquelle la synthA]se d'un observateur soit possible. Nos contributions concernent principalement les transformations par immersion, qui gA(c)nA(c)ralisent les transformations par diffA(c)omorphisme au sens oA la dimension de l'espace d'A(c)tat n'est pas forcement prA(c)servA(c)e. Dans une premiA]re partie on en appelle A...