L'auteur examine d'abord la notion d'obstacle du point de vue de la conduite des voitures et les limites de la dA(c)finition exacte. Il fixe une dA(c)finition de travail pour l'analyse des images camA(c)ra. AprA]s un tour de l'A(c)tat de l'art il dA(c)crit d'abord une mA(c)thode basA(c)e sur les cartes de disparitA(c) et sur le point de fuite dans l'A(c)volution des images. Ensuite une autre mA(c)thode est prA(c)sentA(c)e, basA(c)e sur les contours des deux images mis en correspondance, plus rapide et plus simple. Cette deuxiA]me mA(c)thode implique la dA(c)tection des marquages au sol (ou du...