Ce livre prA(c)sente des techniques d'estimation de la dynamique du vA(c)hicule et des attributs de la route pour la detection des sorties de route et des renversements. Nous prA(c)sentons des travaux basA(c)s sur l'estimation de la courbure de la route, cette derniA]re est ensuite comparA(c)e A celle de la trajectoire suivie par le vA(c)hicule. Afin d'estimer les variables de la dynamique du vA(c)hicule, des observateurs de type TS sont proposA(c)s. Un algorithme pour caractA(c)riser le risque des sorties de route et alerter le conducteur est dA(c)veloppA(c), il a l'avantage d'intA(c)grer...