Le recalage d'images thoracoscopiques A un modA]le 3D prA(c)-opA(c)ratoire de la colonne vertA(c)brale est une condition nA(c)cessaire pour assister le chirurgien lors d'une procA(c)dure de chirurgie minimalement invasive. Cet ouvrage prA(c)sente une revue des techniques existantes de calibrage ainsi qu'un historique de la chirurgie minimalement invasive. Il propose une mA(c)thode originale d'autocalibrage active de sA(c)quences d'images thoracoscopiques acquises par un endoscope A vision oblique et A focale variable. Les paramA]tres extrinsA]ques sont mis A jour en temps rA(c)el par un...