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Autocalibrage de Séquences Thoracoscopiques
ISBN-13: 9783838172453 / Francuski / Miękka / 2018 / 192 str.
Le recalage d'images thoracoscopiques A un modA]le 3D prA(c)-opA(c)ratoire de la colonne vertA(c)brale est une condition nA(c)cessaire pour assister le chirurgien lors d'une procA(c)dure de chirurgie minimalement invasive. Cet ouvrage prA(c)sente une revue des techniques existantes de calibrage ainsi qu'un historique de la chirurgie minimalement invasive. Il propose une mA(c)thode originale d'autocalibrage active de sA(c)quences d'images thoracoscopiques acquises par un endoscope A vision oblique et A focale variable. Les paramA]tres extrinsA]ques sont mis A jour en temps rA(c)el par un systA]me de suivi de mouvement, tandis que les paramA]tres intrinsA]ques sont dA(c)terminA(c)s A partir d'un ensemble de primitives gA(c)omA(c)triques suivies sur l'instrument chirurgical. La mA(c)thode proposA(c)e nA(c)cessite d'effectuer une rotation pure de l'endoscope afin de mettre A jour la distance focale. Le chirurgien peut alors profiter pleinement d'un endoscope A vision oblique en ajustant la focale et le zoom pendant la chirurgie. Des expA(c)riences de simulation ont montrA(c) que la prA(c)cision des paramA]tres obtenus est suffisante pour le recalage d'images thoracoscopiques A un modA]le 3D prA(c)opA(c)ratoire par IRM de la colonne vertA(c)brale.
Le recalage dimages thoracoscopiques à un modèle 3D pré-opératoire de la colonne vertébrale est une condition nécessaire pour assister le chirurgien lors dune procédure de chirurgie minimalement invasive. Cet ouvrage présente une revue des techniques existantes de calibrage ainsi quun historique de la chirurgie minimalement invasive. Il propose une méthode originale dautocalibrage active de séquences dimages thoracoscopiques acquises par un endoscope à vision oblique et à focale variable. Les paramètres extrinsèques sont mis à jour en temps réel par un système de suivi de mouvement, tandis que les paramètres intrinsèques sont déterminés à partir dun ensemble de primitives géométriques suivies sur linstrument chirurgical. La méthode proposée nécessite deffectuer une rotation pure de lendoscope afin de mettre à jour la distance focale. Le chirurgien peut alors profiter pleinement dun endoscope à vision oblique en ajustant la focale et le zoom pendant la chirurgie. Des expériences de simulation ont montré que la précision des paramètres obtenus est suffisante pour le recalage dimages thoracoscopiques à un modèle 3D préopératoire par IRM de la colonne vertébrale.
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