Este libro presenta el modelado de una mano robot de 16 grados de libertad controlado por motores de CD, donde cada motor es manipulado por una ley de control no lineal basado en pasividad y tambien se hace usando una ley de control PID. Las pruebas en simulacion y en experimentacion son presentadas y evaluadas sus desempenos usando el error cuadratico medio de la posicion de cada dedo. En el caso del modelado cinematico directo se determino el espacio de trabajo de la mano CENIDET de forma que esta no alcanzara posiciones anatomicamente inviables. Tambien con ayuda del modelado dinamico se...