Control de una Mano Robot para Reproducir algunos de sus Movimientos » książka
Control de una Mano Robot para Reproducir algunos de sus Movimientos
ISBN-13: 9783845491417 / Hiszpański / Miękka / 2011 / 128 str.
Control de una Mano Robot para Reproducir algunos de sus Movimientos
ISBN-13: 9783845491417 / Hiszpański / Miękka / 2011 / 128 str.
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Este libro presenta el modelado de una mano robot de 16 grados de libertad controlado por motores de CD, donde cada motor es manipulado por una ley de control no lineal basado en pasividad y tambien se hace usando una ley de control PID. Las pruebas en simulacion y en experimentacion son presentadas y evaluadas sus desempenos usando el error cuadratico medio de la posicion de cada dedo. En el caso del modelado cinematico directo se determino el espacio de trabajo de la mano CENIDET de forma que esta no alcanzara posiciones anatomicamente inviables. Tambien con ayuda del modelado dinamico se facilito el desarrollo de controladores. Para adquisicion de datos, monitoreo y control de las senales electricas se disenaron y configuraron tarjetas de potencia y tarjetas de recoleccion de informacion. Tambien se emplearon las tarjetas comerciales PCI 7833R y bloques de conectores SCB-68 de la marca National Instruments. Todo esto para facilitar la interaccion entre el prototipo de mano CENIDET y el operador.
Este libro presenta el modelado de una mano robot de 16 grados de libertad controlado por motores de CD, donde cada motor es manipulado por una ley de control no lineal basado en pasividad y también se hace usando una ley de control PID. Las pruebas en simulación y en experimentación son presentadas y evaluadas sus desempeños usando el error cuadratico medio de la posición de cada dedo. En el caso del modelado cinemático directo se determinó el espacio de trabajo de la mano CENIDET de forma que ésta no alcanzara posiciones anatómicamente inviables. También con ayuda del modelado dinámico se facilitó el desarrollo de controladores. Para adquisición de datos, monitoreo y control de las señales eléctricas se diseñaron y configuraron tarjetas de potencia y tarjetas de recolección de información. También se emplearon las tarjetas comerciales PCI 7833R y bloques de conectores SCB-68 de la marca National Instruments. Todo esto para facilitar la interacción entre el prototipo de mano CENIDET y el operador.
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