Des instabilitA(c)s numA(c)riques dues A l'inertie du fluide apparaissent lorsque l'on rA(c)sout les A(c)quations du mouvement pour un solide immergA(c) dans un fluide dense tel que l'eau. Dans cette thA]se, un schA(c)ma numA(c)rique stable dans ces conditions est proposA(c). La validation de la mA(c)thode est rA(c)alisA(c)e A l'aide d'un tunnel hydrodynamique bidimensionnel. La conception et la rA(c)alisation de ce dispositif sont dA(c)taillA(c)es dans ce manuscrit. Cette mA(c)thode s'applique A tout objet immergA(c) en mouvements libres tel que des AUV, gliders sous-marins ou leurres. Cette...