Le modele Satisfaction-Altruisme se situe a la rencontre du domaine des systemes multi-agents reactifs (SMAr) et de la robotique mobile. Il permet d'introduire des comportements cooperatifs individuels dans l'approche de resolution collective de probleme. Apres avoir defini ces differents concepts, nous analysons les situations de cooperation. Nous en deduisons deux etats de satisfaction de l'agent: la satisfaction personnelle, qui est une mesure de la progression des actions, et la satisfaction interactive qui evalue les interactions avec le voisinage (gene, aide). Les agents peuvent alors...