Ces travaux portent sur la poursuite asymptotique de trajectoire basee sur la commande predictive generalisee non lineaire a temps continu (NCGPC). L'application de cette technique de commande requiert la verification d'assomptions precises. La NCGPC est caracterisee par deux parametres: le degre relatif et l'horizon de prediction, respectivement, intrinseque et extrinseque au systeme. Sa loi de commande resulte de la minimisation d'un critere quadratique basee sur l'erreur de prediction entre la(es) sortie(s) choisie(s) et le(es) signal(aux) de reference correspondant(s). Elle linearise le...