Ce travail est consacree a l'identification et a la commande de machines paralleles. Les robots paralleles possedent une dynamique elevee, ce qui impose de lois de commande capables de prendre en compte cette dynamique. Ces lois sont bassees sur le modele dynamique du robot et les parametres dynamiques doivent etre estimes d'abord. On propose deux approches pour identifier ces parametres: une premiere approche par moindres carres ponderes et une deuxieme approche dans un contexte a erreur bornee qui fourni un ensemble solution garantie. Dans ce dernier cas deux methodologies sont mises en...