Travaux Sur Lidentification Et La Commande Des Robots Paralleles » książka
Travaux Sur Lidentification Et La Commande Des Robots Paralleles
ISBN-13: 9786131507359 / Francuski / Miękka / 2010 / 152 str.
Ce travail est consacree a l'identification et a la commande de machines paralleles. Les robots paralleles possedent une dynamique elevee, ce qui impose de lois de commande capables de prendre en compte cette dynamique. Ces lois sont bassees sur le modele dynamique du robot et les parametres dynamiques doivent etre estimes d'abord. On propose deux approches pour identifier ces parametres: une premiere approche par moindres carres ponderes et une deuxieme approche dans un contexte a erreur bornee qui fourni un ensemble solution garantie. Dans ce dernier cas deux methodologies sont mises en uvre: estimation ellipsoidale et estimation par intervalles. Les parametres sont alors utilises pour la synthese d'une commande predictive fonctionnelle referencee sur un modele lineaire. Cette commande est comparee a deux strategies classiques utilisees en robotique: la commande PID et la commande dynamique. Les performances de ces commandes ont ete testees lors de mouvements simples et complexes. La strategie predictive fournit de meilleures reponses en termes de dynamique, precision et robustesse."
Ce travail est consacrée à lidentification et à la commande de machines parallèles. Les robots parallèles possèdent une dynamique élevée, ce qui impose de lois de commande capables de prendre en compte cette dynamique. Ces lois sont bassées sur le modèle dynamique du robot et les paramètres dynamiques doivent être estimés dabord. On propose deux approches pour identifier ces paramètres: une première approche par moindres carrés pondérés et une deuxième approche dans un contexte à erreur bornée qui fourni un ensemble solution garantie. Dans ce dernier cas deux méthodologies sont mises en œuvre: estimation ellipsoïdale et estimation par intervalles. Les paramètres sont alors utilisés pour la synthèse dune commande prédictive fonctionnelle référencée sur un modèle linéaire. Cette commande est comparée à deux stratégies classiques utilisées en robotique: la commande PID et la commande dynamique. Les performances de ces commandes ont été testées lors de mouvements simples et complexes. La stratégie prédictive fournit de meilleures réponses en termes de dynamique, précision et robustesse.
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