Navigation d'Un Robot Mobile Par Amers Visuels Et Rfid » książka
Navigation d'Un Robot Mobile Par Amers Visuels Et Rfid
ISBN-13: 9786131592065 / Francuski / Miękka / 2018 / 168 str.
Ce livre concerne les techniques d'indexation dans des bases d'image appliquA(c)es A la navigation des robots. Deux types de reprA(c)sentations peuvent Aatre construites. D'une part les modA]les gA(c)omA(c)triques 3D; ces modA]les permettent de localiser le robot prA(c)cisA(c)ment sous la forme d'une position et d'une orientation dans un repA]re mA(c)trique. D'autre part les modA]les fondA(c)es sur l'apparence, sont obtenues A partir d'une base d'images acquises lors de dA(c)placements effectuA(c)s de maniA]re supervisA(c)e durant une phase d'apprentissage: des techniques d'analyse de donnA(c)es (ACP, ACI) permettent d'extraire les donnA(c)es les plus pertinentes de cette base; ces modA]les permettent au robot de se localiser de maniA]re qualitative ou topologique.Le robot se localise en recherchant dans la base d'images, celle qui ressemble le plus A l'image courante.Par ailleurs, nous dA(c)veloppons une technique de navigation par RFID (Radio Frequency IDentier) qui utilise la mA(c)thode MonteCarlo. Ensuite, nous combinons une perception par capteurs RFID et par capteurs visuels afin d'amA(c)liorer la prA(c)cision de la localisation du robot mobile.
Ce livre concerne les techniques dindexation dans des bases dimage appliquées à la navigation des robots. Deux types de représentations peuvent être construites. Dune part les modèles géométriques 3D; ces modèles permettent de localiser le robot précisément sous la forme dune position et dune orientation dans un repère métrique. Dautre part les modèles fondées sur lapparence, sont obtenues à partir dune base dimages acquises lors de déplacements effectués de manière supervisée durant une phase dapprentissage:des techniques danalyse de données (ACP, ACI) permettent dextraire les données les plus pertinentes de cette base ; ces modèles permettent au robot de se localiser de manière qualitative ou topologique.Le robot se localise en recherchant dans la base dimages, celle qui ressemble le plus à limage courante.Par ailleurs, nous développons une technique de navigation par RFID (Radio Frequency IDentier) qui utilise la méthode MonteCarlo. Ensuite, nous combinons une perception par capteurs RFID et par capteurs visuels afin daméliorer la précision de la localisation du robot mobile.
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