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Projeto de controles adaptativos para um robo cartesiano com tres graus de liberdade, que, por utilizar no seu modelamento tecnicas GPC (Generalized Predictive Control), tambem possui caracteristicas preditivas. Os controladores desenvolvidos avaliam o erro, que e a diferenca entre a posicao desejada e a posicao medida do sistema. O sistema utilizado foi pneumatico, sendo considerada a independencia de cada eixo cartesiano."