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Robô cilíndrico acionado pneumaticamente
ISBN-13: 9783639741834 / Portugalski / Miękka / 2014 / 140 str.
Este trabalho aborda o desenvolvimento da estrutura da base e do sistema de acionamento, transmissao e controle do 1 grau de liberdade de um robo cilindrico de 5 graus de liberdade acionado pneumaticamente. A base e construida com aluminio estruturado de elevada rigidez, o que confere a sua estrutura mecanica baixas deformacoes em situacoes de operacao do robo. Alem de constituir a estrutura de apoio do manipulador, a base serve de repositorio para diversos componentes de sensoriamento e comando dos diversos graus de liberdade do robo e ainda apresenta elementos estruturais que sao utilizados como acumuladores de ar comprimido que servem para atenuar as flutuacoes de pressao nos atuadores pneumaticos. O 1 grau de liberdade do robo, de acordo com a concepcao de um robo cilindrico, e relativo ao giro do conjunto de elos do manipulador em torno do eixo vertical. O seu movimento e comandado por um atuador pneumatico linear acoplado a um eixo rotativo por uma correia sincronizadora. O controlador proposto e baseado na tecnica de realimentacao de estados com alocacao de polos e compensa a variacao do momento de inercia do manipulador devida ao movimento do robo."
Este trabalho aborda o desenvolvimento da estrutura da base e do sistema de acionamento, transmissão e controle do 1º grau de liberdade de um robô cilíndrico de 5 graus de liberdade acionado pneumaticamente. A base é construída com alumínio estruturado de elevada rigidez, o que confere a sua estrutura mecânica baixas deformações em situações de operação do robô. Além de constituir a estrutura de apoio do manipulador, a base serve de repositório para diversos componentes de sensoriamento e comando dos diversos graus de liberdade do robô e ainda apresenta elementos estruturais que são utilizados como acumuladores de ar comprimido que servem para atenuar as flutuações de pressão nos atuadores pneumáticos. O 1º grau de liberdade do robô, de acordo com a concepção de um robô cilíndrico, é relativo ao giro do conjunto de elos do manipulador em torno do eixo vertical. O seu movimento é comandado por um atuador pneumático linear acoplado a um eixo rotativo por uma correia sincronizadora. O controlador proposto é baseado na técnica de realimentação de estados com alocação de polos e compensa a variação do momento de inércia do manipulador devida ao movimento do robô.
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