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Die vorliegende Arbeit entstand im Rahmen eines Ernst-von-Siemens-Stipendiums wah rend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut fur Regelungstech nik der Technischen Universitat Braunschweig. Mein besonderer Dank gilt meinem akademischen Lehrer, dem Leiter des Instituts, Herrn Prof. Dr.-lng. Dr. h. c. W. Leonhard, der diese Arbeit anregte und forderte. Ich danke der Siemens AG, die durch die Vergabe des Ernst-von-Siemens-Stipendiums einen fur die wissenschaftliche Betatigung vorzuglich geeigneten Freiraum geschaffen hat. Insbesondere Herrn Dipl.-lng. A. Habock und Herrn...