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Die Vermeidung von Kollisionen an Fertigungseinrichtungen erhoht deren Sicherheit und Wirtschaftlichkeit wesentlich. Von den moglichen prinzipiellen Verfahren zur Kollisionsuberwachung an Fertigungseinrichtungen erfullt nur die rechnerische Methode die Anforderungen an Geschwindigkeit (On-line-Kollisionsuberwachung), Kostenaufwand und Funktionalitat. Die Gesamtfunktion einer mathematischen Kollisionsuberwachung wird im wesentlichen durch die Festlegung eines geeigneten, rechnerinternen Modells fur die Geometrien kollidierender Korper beeinflusst. Bei dem hier entwickelten Verfahren erfolgt...