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Das Werk prasentiert eine durchgangige Methodik fur starre und elastische Roboter. Hauptaugenmerk wird auf eine effiziente mathematische Beschreibung dieser Roboter gelegt. Die Modelle dienen als Grundlage fur den Reglerentwurf. Die Regelung, inklusive der experimentellen Ergebnisse, wird anhand verschiedener Anwendungsbeispiele diskutiert: elastische Knickarm- und Linearroboter, (redundante) Industrieroboter, mobile Roboter und Bewegungssimulatoren. Der Band liefert einfache Algorithmen, die direkt implementiert werden konnen."

Contains 19 contributions by international experts in the field of multibody system dynamics, robotics and control. This book bridges the gap between the modeling of mechanical systems by means of multibody dynamics formulations and robotics.

The volume contains 19 contributions by international experts in the field of multibody system dynamics, robotics and control. Main topics are flexible multibody systems, humanoid robots, elastic robots, nonlinear control, optimal path planning, and identification.